Pemilihan Motor Servo Dynamixel

Dynamixel adalah jenis motor servo keluaran dari Robotis, suatu perusahaan produsen kit robot dan perangkat pendukungnya dari Korea Selatan,  yang banyak digunakan dalam pembuatan robot. Motor servo ini dapat digolongkan sebagai aktuator cerdas (smart actuator) karena pada masing-masing motor terdapat mikroprosesor yang menyediakan kemampuan komunikasi dengan kontroler, menyediakan informasi tentang posisi dan beban yang bekerja serta temperatur pada motor.

Dengan fitur yang sangat memadai untuk aplikasi robot tersebut maka wajar jika harga Dynamixel cukup mahal dibanding motor servo lainnya. Tentunya akan sayang jika kita terlanjur membeli suatu motor ternyata kurang sesuai dengan kebutuhan kita. Untuk itu diperlukan panduan dalam pemilihan servo Dynamixel ini.

Bioloid Basic Move dengan Kontroler Arduino

software bawaan bioloid premium kit (robo plus) memang memberikan sebuah kemudahan dalam hal memprogram robot bioloid dimana user dapat membuat berbagai gerakan melalui motion editing sehingga mampu memberikan what you see is what you get, akan tetapi pemrograman tersebut hanya dapat diunduh ke kontroler bawaan bioloid premium kit (cm510 atau cm530) sehingga saat akan mencoba bioloid dengan arduino sebagai kontrolernya mau tidak mau harus menggunakan sofware dan bahasa C arduino yang jelas jelas berbeda dengan bahasa pemprograman dalam robo plus. kekurangan lainnya saat menggunakan arduino adalah kehilangan wysiwyg programming sehingga hanya bisa trial error programming, walaupun kita masih bisa meniru step-step motion dalam robo plus untuk diimplementasikan dalam arduino.

pada kesempatan kali ini, penulis berkesempatan untuk mencoba basic move bioloid berupa jalan maju, mundur, belok kiri dan belok kanan. berikut list program dan video hasilnya :

1. Maju

listing program :

#include <DynamixelSerial3.h>

long int
Position1,Position2,Position3,Position4,
Position5,Position6,Position7,Position8,
Position9,Position10,Position11,Position12,
Position13,Position14,Position15,Position16;

int v=150;
int a,b,c,d,e,f,g,h,i,j,k,l,m,o,p,q;
float n=0.08;
int z=150;

Metode Trial Gerak/Posisi Bioloid Menggunakan Arduino

Melalui software dan kontroler (CM510) bawaan bioloid dari robotis kita bisa mengatur simulasi gerak step by step dengan menggerakan simulasi animasi. Setiap perubahan dalam animasi maka akan ditampilkan nilai posisi servo yang bersangkutan dan menyimpannya dalam step-step gerakan motion. Metode tersebut sering di sebut WYSIWYG (what you see is what you get). Lain halnya saat kontroler untuk bioloid tersebut diganti dengan arduino atau kontroler lain dimana programmingnya masih berbasis teks, kita hanya bisa mengkira-kira setiap posisi servo atau bahkan perlu melakukan pengghitungan posisi servo yang akan dituju. Melihat kondisi tersebut kurang effisien untuk trial error bioloid yang mempunyai banyak servo maka penulis coba untuk mengatur setiap gerak servo melalui fungsi pembacaan serial (serial.read) dengan pengubahan posisi per step dengan besar nilai tertentu.

Jenis Komunikasi Motor Servo Dynamixel

Komunikasi yang dapat dilakukan Dynamixel ada dua jenis tergantung tipe motor servo, yaitu TTL serial half duplex dan RS485. Serial half duplex adalah jenis komunikasi serial yang agak mirip dengan RS232 yaitu berbasis karakter ASCII. Perbedaannya adalah pada komunikasi half duplex  dalam satu waktu hanya dapat menyalurkan komunikasi 1 arah saja, sehingga pengiriman dan penerimaan data dilakukan melalui satu jalur secara bergantian. RS232 adalah salah satu jenis komunikasi full duplex yang menggunakan dua jalur data sehingga pengiriman dan penerimaan data dapat dilakukan secara bersamaan.  Adapun representasi sinyal yang digunakan adalah TTL, yaitu 5 V untuk logika 1 dan 0 V untuk logika 0. Komunikasi ini minimal memerlukan  2 kabel, yaitu ground serta 1 kabel data.

Trial Error Roboloid-Walking Droid with Arduino Mega 2560

Robotis Roboloid adalah penyedia kit robot berbasis bioloid robot dengan berbagai variasi. pada kesempatan ini penulis mendapat kepercayaan untuk merakit bioloid walking droid. walking droid merupakan robot berkaki 2 yang paling sederhana dengan 4 servo dynamixel Ax-12 sebagai penggeraknya. untuk kontrolernya penulis menggunakan arduino mega 2560 ADK version dari DFRobot. Untuk interface antara arduino mega dengan dynamixel bisa dilihat dalam post sebelumnya disini.

alat bahan yang digunakan :

1. 4 servo dynamixel AX-12
2. 1 arduino mega 2560
3. IC 74LS241N
4. baterai Li-Po 1000 mAH bawaan dari kit
5. kabel dll

Testing Dynamixel AX-12 Servo with Arduino Mega 2560

beberapa waktu lalu penulis mendapat kesempatan mencoba servo jenis dynamixel dengan arduino mega 2560 sebagai kontrolernya. berikut adalah hasil dari percobaan sederhana yang penulis lakukan :

ALAT dan BAHAN

1. DFR arduino mega 2560.

arduino mega adalah seri yang cukup memadai untuk melkukan berbagai keperluan pengendalian. arduino ini dimotori dengan chip ATMEGA 2560 yang memiliki 54 I/O pin dengan 16 diantaranya adalah analog pin. arduino mega 256o memiliki kapasitas flash memory sebesar 256kb, sehingga sangat leluasa untuk membuat listing program yang panjang dan butuh banyak library. selain itu arduino mega 2560 juga mempunyai 3 jalur komunikasi serial, yang akan sangat berguna untuk mengendalikan berbagai sensor atau aktuator yang butuh komunikasi serial. pada kesempatan ini arduino mega 2560 yang penulis gunakan adalah arduino mega 2560 buatan DFRobot. secara keseluruhan arduino 2560 ini sama dengan reference dari arduino sendiri. perbedaan yang paling mencolok adalah warna, dimana buatan DFRobot mutlak berwarna hitam sedangkan reference dari arduino adalah warna biru dan putih.

2. Servo Dynamixel tipe AX-12